1. docker starten mit ./scripts/start_docker.sh
  2. mehrmals compilen mit ./compile.sh
  3. source /opt/ros/eloquent/setup.bash (check, ob alles stimmt: ros2 run demo_nodes_cpp talker und in anderem terminal (hier ohne docker) ros2 run demo_nodes_cpp listener) 4.-8. ist optional:
  4. sudo rosdep init
  5. rosdep update
  6. echo $ROS_DISTRO um ros distro rauszufinden
  7. Resolve dependencies rosdep install -i --from-path src --rosdistro eloquent -y
  8. follow Tutorial
  9. source ./install/setup.bash (check, ob alles stimmt: ros2 pkg executables | vim - zeigt jetzt neben den ROS2 standard packages u.a. verschiedene galaxis_ packages an) (Statt 3. und 9. kann man auch ein script phth_script.sh erstellen, das dieselben commands enthält und dann in jedem tmux über . ./phth_script.sh oder source ./phth_script.sh sourcen oder über tmux set-option -g default-command "bash --rcfile phth_script.sh" (command muss in einer tmux session eingegeben werden!) in allen weiteren tmux panes und windows automatisch sourcen (dh. im aktuellen pane muss das script noch gesourct werden, aber alle neu geöffneten panes sourcen das script automatisch). Achtung: bash ./phth_script.sh funktioniert nicht, weil s. hier oder hier)
  10. ros2 run <package> <executable> zB ros2 run gal<tab1> <tab2>, wobei <tab1> um package zu vervollständigen und <tab2> um executable auszuwählen.
  11. Start simulation: auf local machine: cd ~/git/galaxis-simulation/simulation und hier ./start_container.sh. Dann im container ./start_simulation.sh.
  12. Start bridge to simulation: auf local machine: cd ~/git/galaxis-simulation/bridge und hier ./start_container.sh. Dann im container ./start_bridge.sh.
  13. Start control terminal: auf local machine: cd ~/git/onboarding und hier ./scripts/start_docker.sh. Dann im container tmux.
  14. in tmux: ROS2 control Beispiele:
ros2 topic pub --once /galaxis/simulation/remotecontrol messages/msg/SimulationVehicleControl "car_speed: 0.0
turnangle_front: 0.0
reset: true
remote_control: -1" 

ros2 topic pub /simulation/gazebo/model/dr_drift/set_pose gazebo_simulation/msg/SetModelPose "keys: [0,1]
values: [0.4,-0.2]"

tmux

send-keys

C-m ist dasselbe wie Enter.